A robot controller is provided which can smoothly switch the mode between a position control in a free space and a position or force control to a contact surface, so that even if the contact surface has an unknown geometric error, the control system mode can be switched without the damage of a contact object and a workpiece and the out-of-control of the robot. The workpiece is moved to approach an estimated contact surface within the free space under a position control. Next, a groping motion is carried out under a position control from the estimated contact surface to an actual contact surface, and switched to a contact motion under a force control at the time point when the detected force value exceeds a certain threshold value. Then, a leaving motion is carried out.

Ein Robotersteuerpult wird zur Verfügung gestellt, der den Modus zwischen eine Position Steuerung in einem freien Raum und eine Position oder eine Kraftsteuerung zu einer Kontaktfläche glatt schalten kann, damit, selbst wenn die Kontaktfläche eine unbekannte geometrische Störung hat, der Steuersystem Modus ohne die Beschädigung eines Kontaktgegenstandes und des Werkstückes und die Heraus-vonsteuerung des Roboters geschaltet werden kann. Das Werkstück wird verschoben, um sich einer geschätzten Kontaktfläche innerhalb des freien Raumes unter eine Position Steuerung zu nähern. Zunächst wird eine tastend suchende Bewegung unter einer Position Steuerung von der geschätzten Kontaktfläche zu einer tatsächlichen Kontaktfläche durchgeführt und geschaltet zu einer Kontaktbewegung unter einer Kraftsteuerung zu der Zeit als Punkt, wenn der ermittelte Kraftwert einen bestimmten Schwellenwert übersteigt. Dann wird eine verlassende Bewegung durchgeführt.