The posture inclination of the robot is detected, a moment of compensating total floor reaction force about a desired total floor reaction force central point is determined therefrom to be distributed to each foot such that the position/posture of the feet are rotated by predetermined amounts about the desired total floor reaction force central point and a desired foot floor reaction force central points respectively. And by parallel-translating the feet in phase, the force component of the actual total floor reaction force is also controlled. In addition, the internal force components (which do not influence on the actual total floor reaction force) generated by the actual foot floor reaction force are controlled independently. With this, the system can appropriately control the actual total floor reaction force and the actual foot floor reaction force acting on the biped mobile robot, can realize walking with stable posture even when walking on the floor having not only a slant or undulation extending over a relatively long distance, but also on an unexpected local slant or level difference, and can absorb the foot-landing impact to improve the contactability of robot foot with the floor. Moreover, the system can prevent the spinning from happening and decrease the load to be exerted on the joint actuators.

Η κλίση στάσης του ρομπότ ανιχνεύεται, μια στιγμή της αντιστάθμισης της συνολικής δύναμης αντίδρασης πατωμάτων για ένα επιθυμητό συνολικό κεντρικό σημείο δύναμης αντίδρασης πατωμάτων καθορίζεται απ' αυτό να διανεμηθεί σε κάθε πόδι έτσι ώστε η θέση/η στάση των ποδιών περιστρέφεται από τα προκαθορισμένα ποσά για το επιθυμητό συνολικό κεντρικό σημείο δύναμης αντίδρασης πατωμάτων και κεντρικά σημεία μιας τα επιθυμητά ποδιών πατωμάτων αντίδρασης δύναμης αντίστοιχα. Και με την παράλληλος-μετάφραση των ποδιών στη φάση, το τμήμα δύναμης της πραγματικής συνολικής δύναμης αντίδρασης πατωμάτων ελέγχεται επίσης. Επιπλέον, τα εσωτερικά τμήματα δύναμης (που δεν επηρεάζουν στην πραγματική συνολική δύναμη αντίδρασης πατωμάτων) που παράγονται από το πραγματικό πόδι η δύναμη αντίδρασης πατωμάτων ελέγχεται ανεξάρτητα. Με αυτό, το σύστημα μπορεί κατάλληλα να ελέγξει την πραγματική συνολική δύναμη αντίδρασης πατωμάτων και η πραγματική δύναμη αντίδρασης πατωμάτων ποδιών που ενεργεί στο δίποδο κινητό ρομπότ, μπορεί να πραγματοποιήσει το περπάτημα με τη σταθερή στάση ακόμα και περπατώντας στο πάτωμα που έχει όχι μόνο ένα ράπισμα ή undulation που επεκτείνεται πέρα από σχετικά έναν μεγάλης απόστασης, αλλά και σε μια απροσδόκητη τοπική διαφορά ραπίσματος ή επιπέδων, και μπορεί να απορροφήσει τον αντίκτυπο πόδι-προσγείωσης για να βελτιώσει το contactability του ποδιού ρομπότ με το πάτωμα. Επιπλέον, το σύστημα μπορεί να αποτρέψει την περιστροφή από να συμβεί και να μειώσει το φορτίο που ασκείται στους κοινούς ενεργοποιητές.