An object recognition apparatus that can recognize an object in an image acquired by an on-vehicle camera mounted on a vehicle with high efficiency and accuracy. A recognition processing is carried out in a cut off range, which is cut off from the image, and in which an object to be recognized is supposed to be present. The cut off range is obtained using support information supplied from a position detection device and/or an anti-lock brake device of the vehicle. Since the object in the image changes its position as the vehicle moves, the displacement must be estimated during the object recognition. The estimation requires camera attitude parameters of the on-vehicle camera with respect to the road, and the estimation is performed using support information supplied from the position detection device and/of the anti-lock brake device. This will improve the efficiency and accuracy of obtaining the camera attitude parameters.

Ein Gegenstandanerkennung Apparat, der einen Gegenstand in einem Bild erkennen kann, erwarb durch eine Aufträger Kamera, die an einem Träger mit hoher Leistungsfähigkeit und Genauigkeit angebracht wurde. Eine Anerkennung Verarbeitung wird in einer abgeschnittenen Strecke durchgeführt, in der vom Bild abgeschnitten wird, und, in welchem ein erkannt zu werden Gegenstand anwesend sein soll. Die abgeschnittene Strecke wird mit den Unterstützungsinformationen erhalten, die von einer Position Abfragung Vorrichtung und/oder von einer universchließbaren Bremse Vorrichtung des Trägers geliefert werden. Da der Gegenstand im Bild seine Position ändert, während der Träger bewegt, muß die Versetzung während der Gegenstandanerkennung geschätzt werden. Die Schätzung erfordert Kamerahaltung Parameter der Aufträger Kamera in Bezug auf die Straße, und die Schätzung wird mit den Unterstützungsinformationen durchgeführt, die von der Position Abfragung Vorrichtung and/of die universchließbare Bremse Vorrichtung geliefert werden. Dieses verbessert die Leistungsfähigkeit und die Genauigkeit des Erhaltens der Kamerahaltung Parameter.