An image processing apparatus for extracting a floor region and an obstacle region from an image formed by pixels taken by a camera, includes an image dividing unit to divide the image into a plurality of regions; an arithmetic unit to calculate the absolute value of the difference between the density of each pixel of each region and a set density and to accumulate the absolute value for each region; a floor/obstacle judging portion to judge whether a target region is a floor region or an obstacle region on the basis of the result of comparison between a set value and the accumulated value of the absolute values for all the pixels within the target region or the average value of the accumulated value obtained by dividing the accumulated value by the number of pixels; and a storage portion to store the result of the floor/obstacle judging portion.

Un appareillage de traitement d'image pour extraire une région de plancher et une région d'obstacle à partir d'une image constituée par des Pixel pris par un appareil-photo, inclut une image divisant l'unité pour diviser l'image en pluralité de régions ; une unité de calcul pour calculer la valeur absolue de la différence entre la densité de chaque Pixel de chaque région et une densité d'ensemble et pour accumuler la valeur absolue pour chaque région ; un floor/obstacle jugeant la partie juger si une région de cible est une région de plancher ou une région d'obstacle sur la base du résultat de la comparaison entre une valeur d'ensemble et le cumul des valeurs absolues pour tous les Pixel dans la région de cible ou la valeur moyenne du cumul obtenu en divisant le cumul par le nombre de Pixel ; et une partie de stockage pour stocker le résultat du floor/obstacle jugeant la partie.