A mobile expert machine that moves along a nominal predefined trajectory. The expert machine should be a substitute for unskilled labor performed at workstations characterized by repetitive activities. An expert machine is defined as a machine that performs a specific task; the knowledge applied to the machine should be used to perform a repetitive task professionally. Predefined trajectory is defined as the actual trajectory that the slave expert machine should follow. The slave expert machine should move along a known predefined trajectory whose parameters have been calculated prior to start-up of the motion. It is assumed that the trajectory is given as function of time and the disturbances are well known. A Master Expert Machine (MEM) is incorporated with sensors for sensing and reading joint motions. It features excellent follow-up attributes and records motion activity in its memory by a process of "machine learning" within the study area. A skilled worker transfers his professional knowledge to the master expert machine in the form of elementary motions and subdivided tasks. The required task would be implemented via superposition and concatenation of the elementary moves and subdivided tasks. Based on the assumption that every task can be partitioned into a defined set of "elementary trajectories", the master expert machine could be "loaded" by a skilled worker with the required data to implement any elementary trajectory. Using this strategy will enable implementation of long and compound tasks by identification of the "elementary trajectories" within a particular task. The Master Expert Machine transfers its recorded "knowledge" to a set of Slave Expert Machines (SEMs) in the study area or, in particular cases, remotely to SEMs located in the working area. The slave expert machine, after it has learned from the MEM, then works in the same manner performing the task independently.

Una macchina esperta mobile che si muove lungo una traiettoria predefinita nominale. La macchina esperta dovrebbe essere un sostituto per il lavoro non qualificato effettuato alle stazioni di lavoro caratterizzate dalle attività ripetute. Una macchina esperta è definita come macchina che effettua un'operazione specifica; la conoscenza applicata alla macchina dovrebbe essere usata per effettuare professionalmente un'operazione ripetuta. La traiettoria predefinita è definita come la traiettoria reale che la macchina esperta slave dovrebbe seguire. La macchina esperta slave dovrebbe muoversi lungo una traiettoria predefinita conosciuta di cui i parametri sono stati calcolati prima dello start-up del movimento. È presupposto che la traiettoria sia data mentre la funzione di tempo e le dispersioni sono ben note. Una macchina esperta matrice (MEM) è incorporata con i sensori per i movimenti uniti di rilevamento ed indicanti. Caratterizza gli attributi eccellenti di aggiornamento e registra l'attività di movimento nella relativa memoria tramite un processo "di imparare di macchina" all'interno della zona di studio. In un operaio esperto trasferisce la sua conoscenza professionale alla macchina esperta matrice sotto forma d'i movimenti elementari e le mansioni suddivise. L'operazione richiesta sarebbe effettuata via il superposition e la concatenazione dei movimenti elementari e delle mansioni suddivise. Sulla base del presupposto che ogni operazione può essere divisa in serie definita "della traiettoria elementare", la macchina esperta matrice potrebbe "essere caricata" in un da un operaio esperto con i dati richiesti per effettuare tutta la traiettoria elementare. Usando questa strategia permetterà l'esecuzione delle mansioni lunghe e compound tramite identificazione "della traiettoria elementare" all'interno di un'operazione particolare. La macchina esperta matrice trasferisce la relativa "conoscenza" registrata ad un insieme delle macchine esperte slave (SEMs) nella zona di studio o, in particolare casi, a distanza a SEMs situato nell'area di lavoro. La macchina esperta slave, dopo che abbia imparato dal MEM, quindi funziona nello stesso modo che effettua indipendentemente l'operazione.