A full fusion positioning method, which can be implemented in the existing hardware, but is more amenable to the emerging wafer-scale integration hardware, comprises the steps of injecting a global positioning system signal received by a global positioning system antenna and a predicted pseudorange and delta range from a data fusion, and converting and tracking said global positioning system signal to obtain pseudorange and delta range measurement and errors of said pseudorange and delta range measurement, which are passed to said data fusion; receiving a vehicle angular rate and an acceleration signal/data from an inertial measurement unit and solving inertial navigation equations for obtaining a referencing navigation solution, including position, velocity, and attitude, which are passed to a data fusion; and fusing said pseudorange and delta range measurement and said errors of said pseudorange and delta range measurement of said global positioning system and said referencing navigation solution to obtain predicted pseudorange and delta range, optimal estimates of said referencing navigation solution errors and inertial sensor errors, and optimal position information.

Ein volles Schmelzverfahren, das Methode in Position bringt, die in den vorhandenen Kleinteilen eingeführt werden kann, aber ist dem Auftauchen Oblate-einstufen Integration Kleinteile, enthalten die Schritte vom Einspritzen eines globalen Navigationsanlagesignals zugänglicher, das durch eine globale Navigationsanlageantenne und eine vorausgesagte pseudorange und Dreieckstrecke von einem Datenschmelzverfahren empfangen wird, und vom Umwandeln und von der Spurhaltung des besagten globalen Navigationsanlagesignals, pseudorange und Dreieckstrecke Maß und Störungen des besagten pseudorange und Dreieckstrecke Maßes zu erhalten, die zu besagtem Datenschmelzverfahren geführt werden; eine eckige Rate und eine Beschleunigung signal/data des Trägers von einer Trägheitsmaßmaßeinheit empfangen und Trägheitsnavigation Gleichungen für das Erreichen einer beziehenden Navigation Lösung, einschließlich Position, Geschwindigkeit und Haltung lösend, die zu einem Datenschmelzverfahren geführt werden; und fixierendes besagtes pseudorange und Dreieckstrecke Maß und besagte Störungen des besagten pseudorange und Dreieckstrecke Maßes der besagten globalen zu erreichen Navigationsanlage und besagten beziehenden der Navigation Lösung sagten pseudorange und Dreieckstrecke, optimale Schätzungen der besagten beziehenden Navigation Lösung Störungen und der Trägheits-Sensor-Störungen und optimale Position Informationen voraus.