The robot ball comprises an encapsulating shell, a drive system and a steering system. The shell has an axis of rotation and an outer annular tread surface centered on the axis of rotation. The drive system is encapsulated in the shell and comprises a first motorized mechanism and a counterweight. The first motorized mechanism has a stator portion and a rotor portion centered on the axis of rotation and connected to the shell. The counterweight is connected to the stator portion and is spaced apart from the axis of rotation whereby, due to inertia of the counterweight, rotation of this rotor portion rotates the shell to roll the tread surface on the ground. The steering system comprises a second motorized mechanism through which the counterweight is connected to the stator portion. This second motorized mechanism includes a pivot assembly having a pivot axis transversal to the axis of rotation. Therefore, activation of the second motorized mechanism rotates the counterweight about the pivot axis, tilts the axis of rotation, displaces the center of gravity of the robot ball, and thereby changes the trajectory of the robot ball. An inclinometer is mounted on the stator portion to measure an inclination of the stator portion about the axis of rotation, and a controller regulates the speed of rotation of the rotor portion in relation to the measured inclination. The robot ball further includes a second inclinometer so mounted on the platform as to measure an inclination about the pivot axis. The controller then controls the electric servomotor in relation to the measured platform inclination about the pivot axis.

La boule de robot comporte une coquille d'encapsulation, un système d'entraînement et une commande de direction. La coquille a un axe de rotation et une surface annulaire externe de bande de roulement portée sur l'axe de la rotation. Le système d'entraînement est encapsulé dans la coquille et comporte un premier mécanisme motorisé et un contrepoids. Le premier mécanisme motorisé a une partie de redresseur et une partie de rotor portées sur l'axe de la rotation et reliées à la coquille. Le contrepoids est relié à la partie de redresseur et est espacé indépendamment de l'axe de la rotation par lequel, en raison de l'inertie du contrepoids, rotation de cette partie de rotor tourne la coquille jusqu au roulement la surface de bande de roulement sur la terre. La commande de direction comporte un deuxième mécanisme motorisé par lequel le contrepoids est relié à la partie de redresseur. Ce deuxième mécanisme motorisé inclut un pivot ayant un axe de pivot transversal à l'axe de la rotation. Par conséquent, l'activation du deuxième mécanisme motorisé tourne le contrepoids autour de l'axe de pivot, incline l'axe de la rotation, déplace le centre de la gravité de la boule de robot, et change de ce fait la trajectoire de la boule de robot. Un inclinomètre est monté sur la partie de redresseur pour mesurer une inclination de la partie de redresseur autour de l'axe de la rotation, et un contrôleur règle la vitesse de la rotation de la partie de rotor par rapport à la inclination mesurée. La boule de robot autre inclut un deuxième inclinomètre ainsi montée sur la plateforme quant à la mesure une inclination autour de l'axe de pivot. Le contrôleur commande alors le servomoteur électrique par rapport à la inclination mesurée de plateforme autour de l'axe de pivot.