The invention relates to a navigation system for a vehicle, in particular for a land vehicle, having at least one single-axis gyro for the vehicle vertical axis (z axis), having two accelerometers in the horizontal vehicle plane (x axis, y axis), and having a vehicle-axis velocity measurement device, for example, a distance-travelled sensor. In addition, supporting signal devices, in particular a satellite receiver and/or a map, are available as well as a controller, which uses a suitable Kalman filter to determine the vehicle position and/or the direction of travel from the measured and stored signals. The Kalman filter is assigned at least one partial filter, of which a first partial filter is used for dynamic levelling and/or a second partial filter is designed as a position filter which provides track calibration, position calibration and sensor calibration.

L'invenzione riguarda un sistema di navigazione per un veicolo, in particolare per un veicolo della terra, avendo almeno una girobussola di singolo-asse per l'asse verticale del veicolo (asse di z), avendo due accelerometri nel piano orizzontale del veicolo (asse di x, asse di y) ed avendo un dispositivo di misura di velocità di veicolo-asse, per esempio, un sensore distanza-viaggiato. In più, i dispositivi di sostegno del segnale, in particolare una ricevente satellite e/o un programma, sono disponibili così come un regolatore, che utilizza un filtro adatto di Kalman per determinare la posizione del veicolo e/o il senso della corsa dai segnali misurati ed immagazzinati. Il filtro di Kalman è assegnato almeno un filtro parziale, di cui un primo filtro parziale è utilizzato per il livellamento dinamico e/o un secondo filtro parziale è progettato mentre un filtro di posizione che fornisce la calibratura della pista, la calibratura di posizione e la calibratura del sensore.