Time variation of communication delay may contribute directly to the instability of a distributed control system, such as a teleoperator system, for example, by communication paths themselves acting as sources of energy. The invention provides a distributed control system, such as a teleoperator system or a virtual reality system, that includes a master system, a slave system, and a communication system coupling the master system and the slave system. The communication system includes a bidirectional communication channel with time-varying delay, and an energy conservation filter coupled to the bidirectional communication channel for limiting a total energy provided by the communication system to the master and slave systems, thereby contributing to the overall stability of the system. The communication channel can be a data network, such as the Internet, which can exhibit significant variation in transmission delay.

A variação do tempo de uma comunicação atrasa pode contribuir diretamente à instabilidade de um sistema de controle distribuído, tal como um sistema do teleoperator, para o exemplo, pelos trajetos de comunicação eles mesmos que agem como fontes da energia. A invenção fornece um sistema de controle distribuído, tal como um sistema do teleoperator ou um sistema virtual da realidade, que inclua um sistema mestre, um sistema slave, e um sistema de comunicação que acopla o sistema mestre e o sistema slave. O sistema de comunicação inclui uma canaleta de comunicação bidirectional com tempo-variar atrasa, e um filtro do conservation de energia acoplado à canaleta de comunicação bidirectional para limitar uma energia total fornecida pelo sistema de comunicação aos sistemas mestres e slave, contribuindo desse modo à estabilidade total do sistema. A canaleta de comunicação pode ser uma rede de dados, tal como o Internet, que pode exibir a variação significativa na transmissão atrasa.