An improved vehicle active brake control based on an estimate of vehicle yaw rate, wherein the estimate is based on the speeds of the un-driven wheels, but compensated to reflect slipping of the un-driven wheels during braking. Prior to braking, the yaw rate is estimated solely on the basis of the measured speeds of the un-driven wheels. During braking, the slip speeds of the un-driven wheels are estimated based on the measured speeds, the reference speed of the vehicle and the previous estimate of yaw rate, and used to compute a new yaw rate that is compensated for the estimated slip speeds.

Eine verbesserte aktive Steuerung Bremse des Trägers basiert auf einer Schätzung der Trägergierungrate, worin die Schätzung auf den Geschwindigkeiten der un-gefahrenen Räder basiert, aber ausgeglichen, um das Gleiten der un-gefahrenen Räder während des Bremsens zu reflektieren. Vor dem Bremsen wird die Gierungrate nur auf der Grundlage von die gemessenen Geschwindigkeiten der un-gefahrenen Räder geschätzt. Während des Bremsens werden die Beleggeschwindigkeiten der un-gefahrenen Räder gründeten auf den gemessenen Geschwindigkeiten, der Bezugsgeschwindigkeit des Trägers und der vorhergehenden Schätzung der Gierungrate und verwendeten, eine neue Gierungrate zu berechnen geschätzt, die die geschätzten Beleggeschwindigkeiten entschädigt wird.